エンコーダとは？
配線とパルス信号の基本

エンコーダとは？回転や位置を信号に変えるセンサー

エンコーダは、モータや機械の軸がどれだけ回ったか、どちら向きに回っているか、現在位置がどこにあるかを検出するための機器です。

現場では、搬送装置、包装機、印刷機、ロボット、サーボ機構、インバータ制御などで使われます。ざっくり言うと、機械の動きをPLCや制御機器が読める電気信号に変える部品です。

先輩エンコーダは「モータが回ったかどうか」だけでなく、「どれだけ回ったか」「どちら向きに回ったか」を見るために使うことが多いよ。

ちび単なるON/OFFセンサーより、動きの量を細かく見られるイメージだね。

A相・B相・Z相とは？パルス信号の基本

インクリメンタル形エンコーダでは、A相・B相・Z相という信号名がよく出てきます。A相とB相はパルスを出し、2つの位相差を見ることで回転方向を判断します。

Z相は原点信号として使われることが多く、1回転に1回だけ出る信号として、原点復帰や基準位置の確認に使われます。

インクリメンタル形とアブソリュート形の違い

エンコーダには大きく分けて、インクリメンタル形とアブソリュート形があります。現場でよく出てくるのは、パルスを数えて位置を把握するインクリメンタル形です。

アブソリュート形は現在位置を絶対値として出せるため、電源投入後でも位置を把握しやすい特徴があります。一方で、配線や通信、機器構成が少し複雑になることがあります。

PLCへ接続するときの基本

エンコーダをPLCに接続するときは、通常の入力端子ではなく、高速入力やカウンタ入力を使うことが多いです。回転が速い装置では、通常入力だとパルスを拾いきれないことがあります。

また、エンコーダには電源線、0V、A相、B相、Z相、シールド線などがあり、機種によって線色や出力方式が異なります。配線色だけで判断せず、必ず仕様書で確認します。

先輩エンコーダはノイズの影響を受けやすいから、動力線と離す、シールドを正しく処理する、FGを確認する。このあたりがかなり大事だよ。

ちび配線が合っていても、ノイズでカウントが飛ぶことがあるんだね。

選定・接続時に確認したいポイント

エンコーダは「とりあえず回ればよい」という部品ではありません。分解能、出力方式、電源電圧、取付方法、最大応答周波数、Z相の有無などを装置側の要求に合わせて確認します。

まとめ：エンコーダは「動きを数値化する目」

エンコーダは、回転や位置をパルス信号として出力し、PLCやサーボ、インバータなどが機械の動きを把握するために使うセンサーです。

まずは、A相・B相で方向や回転量を見て、Z相で原点を扱うことが多い、と覚えると理解しやすくなります。配線では、電源電圧、出力方式、高速入力、ノイズ対策を必ず確認しましょう。

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